Terapia peripatética é o desdobramento de uma tradição de trabalho terapêutico ambulante em saúde mental iniciado em 1969/1970, na Argentina e no Brasil, como parte da Reforma Psiquiátrica. Esse profissional, dedicado a pacientes crônicos, foi inicialmente nomeado como “auxiliar psiquiátrico”. Com influências da psicanálise e de outras teorias da Psicologia, adotou o nome de “amigo qualificado” e, posteriormente, “acompanhamento terapêutico”, como novas formas de definir e nomear esse inusitado trabalho exercido em apoio a psiquiatras e psicólogos. Com o amadurecimento dessa prática associada ao debate científico, a terapia peripatética demandou uma nova nomenclatura, porque se tornou autônoma. Por meio do setting terapêutico ambulante e do profissional preparado, são obtidos resultados terapêuticos em processo distinto da psicoterapia convencional. É por meio dessa perspectiva como clínica autônoma que o autor apresenta o primeiro livro no Brasil inteiramente dedicado a resultados de uma pesquisa sobre a terapia peripatética em contexto de grupo. A perspectiva teórica do autor utiliza a psicopatologia fenômeno-estrutural de Eugène Minkowski, para interpretar e descrever os conteúdos obtidos por intermédio de relações individuais, e, quanto ao grupo, faz uso dos conceitos de gênese e dinâmica de grupo de Kurt Lewin a partir da experiência de pesquisa-ação. Enquanto a psicopatologia convencional propõe a mera descrição dos sintomas, Minkowski propõe uma “psicopatologia viva para pessoas vivas”, acreditando que a busca pela compreensão da experiência vivida de uma pessoa seja a melhor forma de buscar estabelecer a transferência clínica no contexto da saúde mental com pacientes crônicos e/ou em crise. Para uma intervenção clínica em grupo fora de um setting clínico terapêutico convencional, a pesquisa-ação de Lewin foi adotada pela flexibilidade inerente ao método, que reconhece a complexidade das relações sociais e os diferentes sistemas familiares, profissionais, institucionais e comunitários que compõem e interferem com as atividades clínicas em grupo executadas na rua. Este texto é um convite ao diálogo com o leitor sobre uma clínica de grupo ainda desconhecida para muitos profissionais da saúde mental.